upd70f3402 Renesas Electronics Corporation., upd70f3402 Datasheet - Page 12

• Manufacturer Part Number: upd70f3402
• Description: 32-/16-bit Single-chip Microcontroller With Can Interface
• Manufacturer: Renesas Electronics Corporation.

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Chapter 16 FCAN Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
16.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
16.2 CAN Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
16.3 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
16.4 Connection with Target System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
16.5 Internal Registers of CAN controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
16.6 Control Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588
16.7 Bit Set/Clear Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 624
16.8 CAN Controller Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 626
16.9 Message Reception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629
16.10 Message Transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636
16.11 Power Saving Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642
16.12 Interrupt Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
16.13 Diagnosis Functions and Special Operational Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 648
16.14 Time Stamp Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651
16.15 Baud Rate Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 652
16.16 Operation of CAN Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 660
16.1.1
16.1.2
16.1.3
16.2.1
16.2.2
16.2.3
16.2.4
16.2.5
16.3.1
16.3.2
16.3.3
16.3.4
16.3.5
16.3.6
16.3.7
16.5.1
16.5.2
16.5.3
16.8.1
16.8.2
16.8.3
16.8.4
16.8.5
16.9.1
16.9.2
16.9.3
16.9.4
16.9.5
16.10.1
16.10.2
16.10.3
16.10.4
16.10.5
16.11.1
16.11.2
16.11.3
16.13.1
16.13.2
16.13.3
16.14.1
16.15.1
16.15.2
Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
Overview of Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
Frame format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
Frame types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
Data frame and remote frame. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
Error frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
Overload frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538
Determining bus priority . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
Bit stuffing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
Multi masters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
Multi cast. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
CAN sleep mode/CAN stop mode function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
Error control function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
Baud rate control function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
CAN controller configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
Register access type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
Register bit configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586
Initialization of CAN module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 626
Initialization of message buffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 626
Redefinition of message buffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 626
Transition from initialization mode to operation mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 627
Resetting error counter CnERC of CAN module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628
Message reception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629
Receive history list function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630
Mask function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 632
Multi buffer receive block function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 634
Remote frame reception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 635
Message transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636
Transmit history list function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 638
Automatic block transmission (ABT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 639
Transmission abort process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
Remote frame transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
CAN sleep mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642
CAN stop mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 644
Example of using power saving modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 646
Receive-only mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 648
Single-shot mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 649
Self-test mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 650
Time stamp function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651
Bit rate setting conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 652
Representative examples of baud rate settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 656
User’s Manual U16702EE3V2UD00